1. Архітектура системи
Архітектура системи автономного завантажувача в основному складається з апаратної системи, програмної системи та системи забезпечення безпеки. Рівень абстракції датчика, рівень абстракції приводу та рівень абстракції віддаленої кабіни забезпечують стандартизований і уніфікований інтерфейс програмування для системи автономного керування. Основні модулі програмного забезпечення включають модуль позиціонування, модуль сприйняття та прогнозування, модуль-прийняття рішень і планування, а також модуль керування рухом.
2. Бортова апаратна система
Щоб досягти функціональності автономного водіння навантажувача, наявний навантажувач необхідно спочатку оновити та модифікувати. В основному це включає два компоненти: електронний привод-через-дроти модифікації та встановлення інтелектуальних комплектів.
3. Програмне забезпечення для автономного водіння
Програмне забезпечення для автономного керування навантажувачем розроблено на базі ROS (операційна система роботів). Модульна конструкція ROS дозволяє розробляти та тестувати кожен функціональний компонент незалежно, що полегшує технічне обслуговування та оновлення. Його механізм публікації/підписки забезпечує гнучкість і своєчасність передачі інформації між модулями.
4. Система забезпечення безпеки
У підземних шахтах співіснування пілотованого та непілотованого обладнання неминуче створює певні ризики для безпеки. Таким чином, система автономного навантажувача створила комплексну систему забезпечення безпеки.
З точки зору технології автономного водіння, система гарантує, що команди людини мають найвищий пріоритет, дозволяючи операторам взяти під контроль транспортний засіб у будь-який час. Крім того, подвійне резервування налаштоване для всіх критичних модулів для забезпечення безпеки експлуатації. Також реалізована система виявлення та діагностики несправностей на основі великих даних та експертних систем. У разі несправності навантажувач може виконувати само-діагностику та миттєві сповіщення, щоб полегшити швидке реагування.
Спільна робота системи дистанційного керування
Хоча навантажувач отримав функцію автономного водіння, завантаження та розвантаження руди все ще покладаються на ручне дистанційне керування. Щоб забезпечити ефективну співпрацю між цими двома операціями, вся система розробила комплексний процес для координації дистанційного керування та автономного водіння.
Тестування програми та видатна продуктивність
Результати комплексного тестування застосування автономної системи навантажувача в підземній зоні випробувань чудові. Система успішно реалізувала ефективні спільні операції для картографування та позиціонування, віддаленого завантаження, автономного водіння та віддаленого розвантаження в кілометровій{1}}шахті глибиною, справді реалізувавши повну автоматизацію операцій навантажувача під землею.
